Система построения карты помещения на основе OFS и CV видеодатчиков

Система используется автономными мобильными платформами для построения цифровой плоской карты неизвестного помещения. Определение координат в реальном времени осуществляется с помощью анализа видеоизображений потолка (CV) и пола (OFS), по которым восстанавливается траектория движения.

Препятствия, расположенные в помещение, наносятся на карту на основе информации, получаемой с бортовых дальномеров, расположенных по периметру мобильной платформы.

В основе системы лежит обработка показаний двух сенсоров OFS (Optical Flow Sensor) и CV (Ceil Vision). OFS и CV представляют собой два видеодатчика: один направлен на пол, другой на потолок. Они позволяют существенно повысить точность оценивания координат за счет обработки дублирующих друг друга параметров с разных датчиков.

Для определения перемещения по полу используется OFS-видеодатчик, в частности применяемый в компьютерных лазерных мышках. Фактически в них вмонтирована сверхбыстродействующая видеокамера разрешением 30х30 пикселей с ИК-лазерной подсветкой. На основе алгоритма сравнения видеоизображений между собой цифровой сигнальный процессор вычисляет приращение координат перемещения видеодатчиков с привязкой ко времени. Эта информация является входной для предлагаемого алгоритма, который позволяет построить рекуррентную оценку координат мобильной платформы и восстановить ее ориентацию благодаря двум разнесенным OFS-видеодатчикам, расположенным параллельно оси колес.